# 整机硬件状态，用于系统监控以及指令发送

########################################
# CONSTANTS
########################################

uint8 FREESTATE = 2     # 空闲状态，...
uint8 ENABLED   = 1     # 使能状态，...
uint8 DISABLED  = 0     # 禁用状态，...

########################################
# Messages
########################################

# 实时系统状态
uint8 bat_level             # 当前电池电量，0为空，100为满(0~100)
float32 bat_voltage         # 当前电池电压(单位V )
float32 bat_temperature     # 电池温度（单位摄氏度）
float32 total_current       # 整机工作电流，充电为负值（单位A）
float32 core_temperature    # 整机核心温度（单位摄氏度）
float32 sys_temperature     # 系统温度（单位摄氏度）

# 工作状态
int8 cutter_spd_state       # 割草盘转速（128最高，0停止，-127反转转速最高），发送指令时调整该值控制速度
uint8 charge_state          # 充电状态，0为放电，1为充电，2为充电故障
float32 left_wheel_spd      # 实时左轮实时转速(米/秒）
float32 right_wheel_spd     # 实时右轮实时转速
robot_msgs/LedState led_state  # 指示灯状态，发送指令时调整该值控制灯状态

# 硬件传感器状态
robot_msgs/SonarState sonar_state    # 超声波使能状态，超声波距离数据（单位为米）

# 版本状态
string software_version     # 软件版本
string hardware_version     # 硬件版本
string serial_id            # 序列号

# 控制指令
int8 cutter_spd_ctl                   # 割草盘转速（128最高，0停止，-127反转转速最高），发送指令时调整该值控制速度
robot_msgs/SonarState sonar_ctl    # 超声波使能状态，发送指令时调整该值控制超声波使能